Zasada silnika serwo

Shenzhen Shenchuang Hi-tech Electronics Co., Ltd (SChitec) to przedsiębiorstwo high-tech specjalizujące się w produkcji i sprzedaży akcesoriów telefonicznych. Naszymi głównymi produktami są ładowarki podróżne, ładowarki samochodowe, kable USB, power banki i inne produkty cyfrowe. Wszystkie produkty są bezpieczne i niezawodne, a także mają unikalny styl. Produkty posiadają certyfikaty, takie jak CE, FCC, ROHS, UL, PSE, C-Tick itp. , Jeśli jesteś zainteresowany, możesz skontaktować się bezpośrednio z firmą ceo@schitec.com.

Ładuj bezpiecznie dzięki Schitec

Zasada silnika serwo

Teoria serwomotoru: Serwo to rodzaj serwomotoru. Może utrzymywać określony kąt w fali PWM, podawać informację o kącie obrotu, kąt obrotu do określonego kąta i przenosić określony zewnętrzny moment obrotowy.

Sygnał sterujący jest wprowadzany do układu modulacji sygnału z kanału odbiornika, który uzyskuje napięcie polaryzacji DC. Porównuje uzyskane napięcie polaryzacji prądu stałego (serwomotor prądu stałego) z obwodem potencjometru odniesienia, generując sygnał odniesienia o szerokości 1,5 ms i czasie trwania 20 ms i uzyskując na wyjściu różnicę napięcia. Na koniec dodatnia i ujemna różnica napięcia jest wyprowadzana do układu sterownika silnika jako dodatnie i ujemne obroty silnika. Silnik obraca się ze stałą prędkością obrotową i obraca się poprzez potencjometr reduktora kaskadowego. Różnica napięcia wynosi 0, a silnik przestaje się obracać.

Sterowniki silników serwo zazwyczaj wymagają podstawowego impulsu trwającego około 20 milisekund. Część impulsu o wysokim poziomie jest zazwyczaj częścią mieszczącą się w zakresie impulsu sterującego kątem jednostki 0,5 ms, całkowity odstęp 2 ms. Jako przykład weźmy serwo o kącie 180 stopni i jest to odpowiednia zależność sterowania.

0,5 ms --- 0 stopni

Ale --- 45 stopni

1,5 milisekundy --- 90 stopni

2.0ms --- 135 stopni;

2,5 ms --- 180 stopni

Charakterystyka śledzenia

W przypadku stabilnych serwomechanizmów załóżmy teraz punkt A. W tym momencie procesor wysyła sygnał PWM, a serwo obraca się w punkcie B od punktu A z pełną prędkością. Proces ten zajmuje trochę czasu, zanim serwo przesunie się do punktu B

Czas zatrzymania Tw

Gdy Tw jest większe lub równe △ T, serwo może osiągnąć cel, pozostaje czas;

Gdy Tw jest mniejsze lub równe △ T, serwo nie może dotrzeć do celu.

Teoretycznie: Gdy Tw=△ T system wykonuje najbardziej spójny i najszybszy ruch serwa.

W rzeczywistym procesie w nie jest takie samo, granica ΔT podczas ruchu ciągłego jest trudna do obliczenia.

Gdy sygnał PWM zostanie zmieniony w kolejności najmniejszych zmieniających się wartości (1DIV=8 us), serwo będzie miało najlepszą rozdzielczość i będzie wolne.